『ゼノブレイドクロニクルズX: ディフィニティブエディション』の魅力の一つは、冒険に同行するキャラクターたちです。全てのキャラクターを集めるには時間がかかり、効率よく進めるには多くのアフィニティクエストに集中する必要があります。ここでは、プレイヤーが仲間にできるキャラクターの一覧とその入手方法について説明します。
最初に仲間になるキャラクターはエルマで、ゲーム開始時から同行します。リンは第1章で加入し、イリーナは第3章に登場、グウィンとダグも第3章をクリアすると仲間になります。ラオは第4章で現れ、Lは第4章をクリア後に入手可能です。
H.B.はアフィニティミッション「新たなライバル」をクリアすることで解放され、イェルブはレベル15に達し、「イェルブに出会う」ミッションを完了することで仲間になります。一方、リゼルは「新しいスケルがブロックに登場」するクエストを達成することで使用可能となります。
フライは「ボトムズアップ」というクエストを完了した後に仲間になります。このクエストは夜にのみ受けられ、レベル19以上が推奨です。ボゼはNLAの管理地区東ゲートに行き、アフィニティミッション「狂った僧侶」を受けると仲間になります。
さらに、ミアは「ママ・ミア」クエストをクリアすることで仲間になり、ムルデレスは「夢を見ている」ミッションを完了することで開放されます。ホープは「希望の泉」クエストを完了した後に仲間になり、ニールネイルは「クルリアン考古学者」を完了することで仲間となります。
ナギは第8章をクリア後に「ナギ・タイム」ミッションを達成することで仲間にでき、セリカは第9章と「人狩り」ミッションを終了することで入手可能です。ガ・ジャーグは第6章をクリアすると解放され、アレクサは「フィッティングイン」クエストを達成することで仲間になります。最後のキャラクターであるアルは、第13章の前半で仲間になります。このように、多くのキャラクターが特定の条件を満たすことで仲間に加わります。